一种基于分数阶PID直流电机调速的AGV控制系统

• 作者: 吕毅 戚志东
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: AGV 电磁导航 红外避障 分数阶PID
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 测试?测量?自动化
• 页码范围: 127-130
• 页数: 4页
• 分类号: TN919-34|TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.03.035

摘要

为设计一种低成本、抗干扰、稳定可靠的AGV，提出一种基于磁带导航的AGV系统。采用Megawin公司的80C51单片机为控制核心，以并排对称设计的霍尔传感器实现循迹和纠偏，红外光电传感器实现避障，并采用上位机对其进行监控。为达到AGV电机调速的稳定性与实时性，采用分数阶PID算法进行控制，通过Matlab软件进行建模与仿真，验证其可行性。最后，经实际应用场合验证，AGV小车具有抗干扰能力强，避障精度高，运行稳定安全等优点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戚志东	南京理工大学自动化学院	24	97	6.0	8.0
2	吕毅	南京理工大学自动化学院	1	7	1.0	1.0