基于神经元激励的移动机器人遍历路径规划

• 作者: 井平安 朱博 王仲民
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 遍历路径规划 环境地图 神经元激励
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机控制技术及应用
• 页码范围: 283-286
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2827字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150267

摘要

结合栅格法与神经元基本思想,提出了一种新的移动机器人完全遍历路径规划方法.该方法首先利用栅格法对环境地图进行划分,把划分而得到的每一个栅格作为一个神经元,然后将神经元进行初始活性赋值,依据机器人运动方向对神经元实施外部激励;机器人通过寻求邻近神经元中活性值最大的神经元而移动,直至遍历完环境地图上所有可达点.计算机仿真实验表明:该方法能有效避障、路径重复率小,实现了机器人的完全遍历路径规划,也验证了该方法的可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王仲民	天津职业技术师范大学机械工程学院	56	407	9.0	18.0
2	朱博	天津职业技术师范大学机械工程学院	4	35	3.0	4.0
3	井平安	天津职业技术师范大学机械工程学院	2	7	2.0	2.0