基于Jerk最优的机器人轨迹规划

• 作者: 张雪峰 牛军龙 王文杰 王鸿博 秦现生 谭小群
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人 Jerk最优 笛卡尔空间 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 93-96,125
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.07.020

摘要

针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作轨迹.机器人轨迹被约束通过笛卡尔空间中一系列路径点,采用Jerk连续可导的余弦函数曲线来插补路径点之间的机器人轨迹,通过求解逆运动学计算出期望的机器人关节角度.最后,以NAO机器人为平台对轨迹规划方法进行了仿真与实验验证.实验结果显示,规划得到的机器人路径轨迹光滑平稳没有突变,顺利地完成实验任务动作.