一种抗冲击柔性关节的设计及仿真分析

• 作者: 刘伊威 崔士鹏 李扬
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 柔性关节 串联弹性驱动器 联合仿真 抗冲击
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 163-167
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.11.032

摘要

针对机械臂工作环境的动态变化以及人机交互安全性问题,设计了基于被动柔顺结构和主动柔顺控制的抗冲击柔性关节.在关节电机和负载之间加入串联弹性驱动器,并且设计了一种新型扭转弹性体作为弹性元件来代替传统扭簧.建立了柔性关节动力学模型,基于关节的多传感器感知能力制定了阻抗控制策略,最后对关节虚拟样机进行ADAMS/Simulink联合仿真来验证控制策略的可行性,结果表明该柔性关节具有良好的力顺应性和抗冲击特性,可以实现与环境之间的安全交互.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伊威		39	373	11.0	18.0
2	李扬		4	18	2.0	4.0
3	崔士鹏		2	20	1.0	2.0