基于PSO的工业机器人时间-脉动最优轨迹规划

• 作者: 戚国庆 李银伢 沈悦 盛安冬
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: B样条曲线 粒子群优化 时间-脉动最优 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 158-162
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.01.045

摘要

为提高工业机器人的工作效率,并且保持机器人关节平稳运动,提出一种基于粒子群优化算法的时间-脉动最优轨迹规划方案;通过权重法将多目标优化转化为单目标优化,再运用粒子群优化算法得到时间-脉动最优的运动轨迹;轨迹规划中,采用了关节空间五次非均匀B样条插值法,以确保脉动曲线的连续性;最后以GRB4016工业机器人为研究对象进行仿真实验,结果表明,该方案可以得到较理想的运动轨迹,并验证了方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛安冬	南京理工大学自动化学院	103	530	13.0	15.0
2	戚国庆	南京理工大学自动化学院	65	269	8.0	12.0
3	李银伢	南京理工大学自动化学院	51	232	8.0	11.0
4	沈悦	南京理工大学自动化学院	1	10	1.0	1.0