推拿灵巧手的设计及其位置分析与仿真

• 作者: 周润生 尹小琴 朱和军
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 推拿 灵巧手 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 102-105
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.07.022

摘要

为了提高推拿机器人的自动化程度,完成了多自由度推拿灵巧手的结构设计和运动学分析.该灵巧手含有食指、中指、无名指和大拇指4只手指,每个手指拥有指掌和指指两个关节,食指、中指、无名指3只手指的两个关节分别联动,使得本灵巧手共4个自由度.此外,本灵巧手创新性地采用了曲柄摇杆机构驱动指指关节,有利于提高捏法操作中运动的连续性和周期性,避免电机的频繁换向,延长电机的使用寿命.利用MATLAB的数值分析和ADAMS运动仿真功能,验证了本灵巧手实现捏法操作的运动性能.