无人水下航行器势场航路规划方法研究

• 作者: 刘可述 张孟 贾下跖 邓超
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: UUV 航路规划 势场 粒子群
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 144-148
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6|TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.01.041

摘要

对运动障碍威胁环境下无人水下航行器(UUV)航路规划问题进行了研究;首先分别对规划过程中固定障碍、运动障碍建立了排斥势场,对目标点建立了吸引势场,将航路规划问题转变为寻找最优势场点问题;然后提出一种改进的粒子群算法(NPSO),在UUV航路规划过程中,寻找距离当前路径点固定步长范围内的最优势场点,将其作为下一路径点,最终实现UUV在运动障碍威胁环境中的航路规划;最后对所提方法进行了仿真验证,UUV可以有效躲避固定障碍与运动障碍威胁,寻找到较优航路,取得了较好的仿真效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾下跖		1	0	0.0	0.0
2	刘可述		1	0	0.0	0.0
3	张孟		1	0	0.0	0.0
4	邓超		1	0	0.0	0.0