基于Study参数分析Delta机构运动约束

• 作者: 刘伟
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: study参数 驱动副分布 Delta 运动约束
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 包装机械
• 页码范围: 183-187
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.2+2
• 语种: 中文

摘要

目的 研究Delta并联机构分支数目和驱动副分布对机构运动约束的影响.方法 使用Study参数表示刚体的位移、姿态变换矩阵,根据运动链D-H参数,建立运动链约束方程,再进行坐标变换得到分支约束方程,分析驱动副分布对Delta类并联机构运动约束的影响.结果 分支数目为3和4时,驱动副无论如何分布,delta并联机构只具有移动的运动特征.结论 用统一的表达式来表示Delta并联机构的约束情况更为直观,也为Delta并联机构设计优化提供了新的思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘伟		14	44	4.0	6.0