七自由度机械臂的ADAMS/MATLAB联合仿真研究

• 作者: 严楠 吴菁 周奇才 陈罡
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 ADAMS MATLAB 联合仿真 耦合
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真系统与技术
• 页码范围: 99-106
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201701014

摘要

为了研究冗余机械臂多关节耦合作用对机械臂控制的影响,采用SolidWorks建立了7自由度机械臂三维模型,基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿算.采用分布式控制设计思想,设计了单关节的Proportional-Differential伺服控制方案,得到了 7自由度机械臂各关节同步协调运动下的动态响应曲线,对实际工作中的外部环境干扰下的末端执行器进行仿真验证.结果表明各关节及末端执行器动态响应良好,验证了控制器及参数设计的合理性,进一步证明该方法可行、有效、实用,为冗余机械臂的后续控制研究提供了理论依据和试验基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周奇才	同济大学机械与能源工程学院	179	1412	19.0	28.0
2	陈罡	同济大学机械与能源工程学院	47	217	8.0	12.0
4	严楠	西安工程大学机电学院	8	54	3.0	7.0
7	吴菁		12	52	4.0	6.0