基于Kalman固定点平滑的综合校正陀螺漂移误差评估方法

• 作者: 徐英蛟
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯导系统 综合校正 陀螺漂移 Kalman固定点平滑
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 可靠性、保障性技术与效能分析
• 页码范围: 96-101
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 3300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2017.07.024

摘要

由于长航时惯导系统进行综合校正后陀螺漂移的补偿效果缺乏直接评估的方法,论文提出一种利用Kalman固定点平滑的校正后陀螺漂移误差定量评估方法.结合综校后惯导系统的输出信息,通过引入高精度的差分GPS和天文导航信息,以速度、位置、姿态构造复合观测量进行匹配滤波平滑,实现校正后残留陀螺常值漂移的精确定量估计.仿真结果表明,该方法可以在40min内有效地估计出综合校正结束时刻的陀螺漂移误差,估计误差在10%之内,且在姿态重调精度较高时,估计的速度与精度均有所提升.