焊接机器人运动控制算法研究

• 作者: 周靖 张金泳 蒋林 韩沛文
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接机器人 样条加减速规划 运动插补 速度前瞻 重力矩补偿
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 152-156
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3748字
• 语种: 中文

摘要

运动控制系统是决定焊接机器人性能的关键部件之一.针对焊接机器人的作业要求和特点,探讨了改进焊接机器人性能的运动控制算法,包括6关节串联型焊接机器人运动学,运动平滑加减速规划,运动插补,速度前瞻算法等.力图摆脱国产机器人在核心技术方面受制于人,落后挨打的局面.基于OpenGL(Open Graphics Library)的虚拟机器人模拟仿真以及实际机器人作业级实验结果,证明提出的算法是有效的,可用于国产焊接机器人的运动控制系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩沛文		3	4	1.0	2.0
2	周靖		2	4	1.0	2.0
3	蒋林		2	4	1.0	2.0
4	张金泳		1	3	1.0	1.0