基于改进ICP的点云配准算法

• 作者: 赵夫群
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 曲率 几何哈希 迭代因子
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 64-66,71
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2861字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2017.05.015

摘要

文中提出了一种新的点云数据配准算法.首先,估算两组点云数据中每个点的曲面法矢,并据此计算各个点的曲率;然后,根据各个点的曲率确定两组点云数据中可以匹配的点对集合;再采用几何哈希方法计算三维空间变换,实现粗配准;最后,将粗配准的结果作为精配准的初值,通过在ICP算法中添加动态迭代因子的方法来改进ICP算法,实现最终的配准.实验结果表明,文中算法能完成两组点云数据的精确配准,而且改进的ICP算法可以在不影响配准精度的情况下,极大地提高算法的收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵夫群		51	139	6.0	8.0