基于经验学习和触觉反馈的抓取力矩控制方法研究

• 作者: 安慰宁 张文昌 苏卫华 陈卓
• 来源期刊: 医疗卫生装备
• 学科: 医学
• 关键词: 经验学习 触觉反馈 抓取力矩 预抓取 机械手
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 专题研究
• 页码范围: 122-126,130
• 页数: 6页
• 分类号: R318|TP241
• 字数: 4825字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7687/J.ISSN1003-8868.2017.02.122

摘要

目的:为了使机械手可以完成灵巧操作,提出一种基于经验学习和触觉反馈的抓取力矩自动控制方法.方法:建立经验库,在抓取任务时通过触觉反馈识别目标物,查询目标物是否在经验库中,若在,输出力矩;若不在,通过迭代学习策略计算出来.结果:对于以往经验任务的抓取,机械手可以很快得到经验力矩输出;对于新的目标物抓取,通过迭代学习,机械手可以计算出最优力矩输出,并完成稳定抓取.结论:通过增量式经验学习,机械手经验越来越多,在遇到抓取任务时可以快速计算出力矩输出.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张文昌	军事医学科学院卫生装备研究所	27	109	6.0	7.0
2	苏卫华	军事医学科学院卫生装备研究所	21	140	6.0	10.0
3	陈卓	军事医学科学院卫生装备研究所	4	24	2.0	4.0
4	安慰宁	军事医学科学院卫生装备研究所	5	33	3.0	5.0