基于Adams的三自由度Delta机械手的运动学仿真分析

• 作者: 伍经纹 宋婷婷 徐世许 王鹏
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机械手 轨迹规划 改进修正梯形 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 设计研究与应用
• 页码范围: 108-112
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2112字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2017.06.022

摘要

结合自动化工业生产线对应高速轻载搬运作业的需求,三自由度Delta机械手是一种并联机器人专为拾取和放置任务而设计.本文以Delta机械手本体为研究对象,分析简化机械结构,建立Delta机械手的数学模型,求其运动学逆解算法.以改善Delta机器手运动特性为目的,采用改进修正梯形加速度在笛卡尔坐标系下进行"门"字型轨迹规划,时间耦合方式处理"门"字型方向突变问题.通过虚拟样机ADAMS与MATLAB联合仿真,获得Delta机械手运动性能参数,为研究Delta机器人轨迹优化提供一定的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋婷婷	青岛大学自动化与电气工程学院	9	40	5.0	6.0
2	徐世许	青岛大学自动化与电气工程学院	65	289	8.0	12.0
3	王鹏	青岛大学自动化与电气工程学院	58	184	7.0	11.0
4	伍经纹	青岛大学自动化与电气工程学院	5	25	4.0	5.0