一种新的影像位姿直接估计方法

• 作者: 徐振亮 李艳焕 邵良杉
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 齐次坐标 直接线性变换 基点 Procrustes 位姿估计
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 17-20
• 页数: 4页
• 分类号: P23
• 语种: 中文
• DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2017.0181

摘要

针对影像位姿耦合不易直接求解的问题,建立了一种高精度分层位姿参数估计的方法.首先,通过选择3点构成面积最大的像点对应的物点作为基点,经投影方程的改化形式方程,得到估计深度及平移信息;然后利用旋转矩阵保范性获得相机外参线元素尺度参数;最后,将问题转化为由向量估计旋转关系问题,利用Procrustes理论得到外参角元素的最佳估值.该方法可有效解决该深度与耦合位姿参数难以处理的问题.试验证明,此方法确定的位姿参数估计模型形式简洁,容易收敛,参数估计精度较直接对投影矩阵分解方法质量要高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵良杉	辽宁工程技术大学系统工程研究所	189	1464	18.0	27.0
2	李艳焕	辽宁工程技术大学系统工程研究所	8	61	4.0	7.0
3	徐振亮		2	0	0.0	0.0