基于优化人工蜂群算法的多机器人协同规划

• 作者: 伍国兴 张林 朱玲芬 詹威鹏
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 多机器人 协同规划 优化人工蜂群算法 自适应搜索因子
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 129-132,145
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.12.026

摘要

为了提高人工蜂群算法在多机器人路径规划中的性能,提出了优化人工蜂群算法.提出了一种新的环境建模方法,将障碍物边缘平滑化;分析了人工蜂群算法原理,改进了新食物源的生成方法,提出了自适应的搜索因子,兼顾了大范围搜索和算法收敛速度;改进了机器人路径点的表示方法,使用位置夹角表示机器人路径点,减少了位置参数;使用加权方式将路径长度、路径平滑度、路径安全性综合为目标函数.仿真实验结果表明,改进在多机器人路径规划中不仅耗时较少,而且路径也短,且随着机器人数量的增加,耗时和路径长度的差距越来越大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伍国兴		22	60	4.0	7.0
2	张林		9	24	4.0	4.0
3	詹威鹏		18	19	3.0	3.0
4	朱玲芬		1	0	0.0	0.0