基于遗传算法的码垛机器人关节路径规划

• 作者: 丛明 刘冬 杜广胜 董航
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 码垛机器人 遗传算法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 29-31,35
• 页数: 4页
• 分类号: TH166|TG659
• 字数: 2677字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.05.008

摘要

针对码垛机器人高速工作时末端易产生抖动现象的问题,文章提出了一种机器人轨迹规划的数学方法.文章分析了机器人轨迹对抖动现象的影响,应用最优化方法建立了机器人关节轨迹问题的数学模型,确定了机器人优化目标,使用遗传算法求解了该优化问题,运用Matlab进行了实验计算,求得了机器人各个关节的近似全局最优轨迹.文中提出的研究方法可以用于确定控制码垛机器人平稳运行的上层算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘冬	大连理工大学机械工程学院	39	227	8.0	13.0
2	董航	大连理工大学机械工程学院	6	29	4.0	5.0
3	杜广胜	大连理工大学机械工程学院	3	13	1.0	3.0