机器人多指手可变腕掌设计

• 作者: 张秋菊 李建海
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机器人多指手 手掌结构 仿生设计 构型分析
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 60-64,141
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.11.012

摘要

目前,对于大小、形状各异的物体,机器人多指手的抓取规划和控制问题尚未得到完善的解决.总结现有各类机器人手掌,发现一些新型手掌结构可以提高机器人多指手的灵巧性和工作空间,且结构和控制相对简单.基于此,分析了章鱼腕的运动机理,提出了广义腕掌结构,可构型出任意大小和形状的多边形,并依此结构设计了一种12自由度的仿生机器人四指手.为了简化结构和控制,设计了一种5自由度的新型手掌结构,命名为可变腕掌.对于不同大小和形状的物体,可变腕掌能够自适应改变手掌构型,将手指变位到最佳的接触点位置,大幅提高了机器人多指手的灵巧度和工作空间.构型分析表明,对于大小、形状各异的物体,可变腕掌能够简单快速地实现自适应构型,既提高了机器人多指手的抓取质量,又降低了抓取规划和控制的难度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊		182	1155	17.0	25.0
2	李建海		2	0	0.0	0.0