空间3-RPS并联机构工作空间与奇异位形分析

• 作者: 史革盟 王丽 高红卫 魏宏波
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 工作空间 运动螺旋 奇异位形
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 65-71,152
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2017.11.013

摘要

从空间3-RPS并联机构约束得到动平台位置坐标和姿态角之间的耦合关系,由此导出工作空间边界的解析式.用运动螺旋描述由运动关节连接的构件之间的相对运动,利用反螺旋的性质,得到分支运动螺旋系的反螺旋,它代表了分支对动平台的结构约束力.进而将机构发生奇异的条件转化为分析动平台运动螺旋系和约束螺旋系线性相关的条件,自然地将机构的奇异位形划分为运动学奇异和约束奇异,给出了两种奇异对机构性能影响的物理本质,并导出奇异位形的解析表达式.实例给出了奇异位形在工作空间的分布特征和对工作空间的分割状况.