自适应显式互补滤波在六旋翼飞行器中的应用

• 作者: 刘洲 单修洋 谭芳
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 航空航天
• 关键词: 自适应显式互补滤波 六旋翼飞行器 姿态解算 惯性传感器 陀螺仪
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 157-160
• 页数: 4页
• 分类号: V249
• 字数: 2430字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2017)05-0157-03

摘要

针对六旋翼飞行器的惯性传感器在测量过程中存在漂移的问题,提出了基于自适应显式互补滤波的姿态解算算法,并对该算法的原理和稳定性进行分析;搭建了六旋翼飞行器的实验测试装置,并进行机体的动、静态测试实验.在实验中,对自适应显式互补滤波算法、显式互补滤波算法以及陀螺仪传感器测量方法进行比较.实验结果表明:自适应显式互补滤波算法能够实现惯性传感器的解算姿态角误差收敛,且动态误差最小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘洲	中南大学机电工程学院	1	3	1.0	1.0
2	单修洋	中南大学机电工程学院	7	18	3.0	3.0
3	谭芳	中南大学机电工程学院	9	49	4.0	7.0