球罐作业机器人机构设计与分析

• 作者: 曹天琪 李占贤 李晨辉 黄金风
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 球罐清理 爬壁机器人 本体结构 运动学分析
• 年，卷（期）: 2017,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TH11
• 字数: 2532字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.23.009

摘要

针对实际球罐作业中工作效率低、工作环境差等问题,提出一种用于球罐内壁作业的双足式爬壁机器人机构.该机构采用并联机构构成腿机构,丝杠滑块驱动,可实现越障、沿壁面匀速运动、转弯等,适用于较大内径范围的球罐作业.介绍了并联式爬壁机器人机构构成及工作原理,阐述了爬壁机器人前进和转弯过程的运动实现,建立了运动学数学模型,得出其位置、速度及加速度的运动学逆解解析形式,为机构设计、控制提供了理论工具.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李占贤	华北理工大学机械工程学院	38	33	3.0	4.0
5	李晨辉	华北理工大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0
7	黄金风	华北理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0
11	曹天琪	华北理工大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0