移动机器人车轮打滑检测与校核方法

• 作者: 李泉溪 申芳 薛霄 赵帅鹏
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 双轮检测结构 打滑模型 正向校正 反向校正
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 59-62,67
• 页数: 5页
• 分类号: TP301
• 字数: 4136字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2017)05-0059-04

摘要

针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型.利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法.利用正向校正算法或反向校正算法校正运行方向误差与位移误差.仿真结果表明:该结构模型能够累计机器人长时间运行产生的打滑误差,并实时校正,反向校正算法存在极少的位移误差,校正精度优于正向校正算法,但正向校正算法逻辑简单,能量消耗少.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	薛霄	河南理工大学计算机科学与技术学院	46	224	9.0	11.0
2	李泉溪	河南理工大学计算机科学与技术学院	30	89	5.0	8.0
3	赵帅鹏	河南理工大学计算机科学与技术学院	4	4	1.0	2.0
4	申芳	河南理工大学计算机科学与技术学院	1	0	0.0	0.0