基于阻抗控制的双臂机器人协调搬运方法研究

• 作者: 张改萍 李贺立 李铁军 杨冬 杨德志
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余双臂机器人 主从控制 阻抗控制 协调搬运
• 年，卷（期）: 2017,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 64-67,91
• 页数: 5页
• 分类号: TP301
• 字数: 2036字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.21.015

摘要

针对目前双臂机器人阻抗控制方法的研究,传统的主从控制方法不适宜搬运柔性物体,通过分析研究人类双臂搬运物体的动作特点,建立了一种新的双臂主从动作的阻抗控制方法.通过引入双臂间的相对误差及由相对误差产生的虚拟恢复力概念,有效地克服传统主从控制不适宜搬运柔性体的缺点.实现了冗余双臂机器人协调搬运作业要求,提高了双臂机器人的工作能力,保证了双臂机器人在协调搬运作业过程中各臂运动的平稳性,最后通过双臂协调搬运仿真,验证了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁军	河北工业大学机械工程学院	66	184	8.0	10.0
2	杨冬	河北工业大学机械工程学院	41	87	5.0	8.0
3	李贺立	河北工业大学机械工程学院	5	9	2.0	2.0
4	张改萍	河北工业大学机械工程学院	7	8	2.0	2.0
5	杨德志	河北工业大学机械工程学院	3	13	2.0	3.0