直线型Delta机器人运动学建模

• 作者: 卜龙 吴佳毅 熊峰 王桂棠 陈建强 陈永彬
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 直线型Delta 运行学 正解 逆解 Matlab
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 工业自动化
• 页码范围: 5-7
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1371字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2017.04.002

摘要

通过对直线型Delta机器人机构和简化模型进行分析,建立了其运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置正解、逆解的计算公式.同时针对Delta机器人运动学位置正解求解复杂的情况,提出了一种球型的几何建模方法并得出运动学正解,并通过Matlab仿真验证了推导的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王桂棠	广东工业大学机电工程学院	62	389	10.0	17.0
2	陈建强		3	4	1.0	1.0
3	陈永彬	广东工业大学机电工程学院	7	14	2.0	3.0
4	熊峰	广东工业大学机电工程学院	5	20	2.0	4.0
5	吴佳毅		3	6	2.0	2.0
6	卜龙	广东工业大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0