基于Matlab与ADAMS的机械臂运动学建模与仿真

• 作者: 吴良凯 孙建滨 王春丽 王涛
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学正解 自动化 Matlab ADAMS 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机械研究与分析
• 页码范围: 58-60
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.7|TH21
• 字数: 1857字
• 语种: 中文

摘要

为实现机械臂在工作过程中的自动化,以及提高机械臂在实际应用中的定位精度,基于修正后的D-H法对机械臂进行了运动学正解理论推导,进而求解出机械臂的雅可比矩阵.分别通过Matlab-论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构末端的位移变化曲线,验证了所建运动学理论模型的正确性.该研究不仅为机械臂的自动化设计和精确定位提供了理论指导,也为机械臂的受力分析提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王涛	山东科技大学机械电子工程学院	21	213	8.0	14.0
2	吴良凯	山东科技大学机械电子工程学院	2	11	2.0	2.0
3	王春丽	山东科技大学机械电子工程学院	4	17	3.0	4.0
4	孙建滨	山东科技大学机械电子工程学院	1	7	1.0	1.0