结合预设航线的多旋翼无人机避障算法

• 作者: 廖津余 谢习华 邓宇
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 多旋翼无人机 航线飞行 避障 线势场 改进人工势场
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 152-154,157
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2800字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2017)08-0152-03

摘要

针对现有多旋翼无人机使用人工势场法进行避障的研究中,仅考虑目标点的安全抵达,少有考虑按预设航线飞行的作业需求,通过在人工势场法中赋予航线"线势场",将多旋翼无人机的避障与航线飞行进行结合,使无人机避障之后能重回航线.针对传统势场法中的引力场并不适用于无人机,对引力场进行了改进.解决了引入"线势场"后容易导致无人机陷入局部极小点的问题,通过仿真验证了上述改进的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢习华	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	41	296	10.0	15.0
4	邓宇	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	8	31	4.0	5.0
14	廖津余	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	1	5	1.0	1.0