PCB上下料机械手设计与仿真

• 作者: 周延 杨韬 蔡长韬 马飞达
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 运动学分析 ADAMS 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP241.3
• 字数: 2253字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.21.006

摘要

针对PCB数控钻床上下料时对人力过度依赖所带来的问题,提出采用自动上下料机械手替代人工上下料.根据上下料机械手功能需求对自动上下料机械手进行了总体设计,分析了机械手安装布局,并使用SolidWorks建立了机械手的模型.运用D-H参数法建立机械手的运动学方程,求解出机械手末端在全局坐标系下的位置及姿态.再通过ADAMS对机械手进行运动仿真,得到并分析了机械手的末端的轨迹信息、位移信息、速度及加速度信息,验证了设计的正确性和合理性,为机械手实际动作优化和运动控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡长韬	西华大学机械工程学院	51	172	6.0	10.0
2	马飞达		5	18	3.0	4.0
3	杨韬	西华大学机械工程学院	2	5	1.0	2.0
4	周延	西华大学机械工程学院	2	5	1.0	2.0