基于Matlab的6R工业机器人运动学仿真与研究

• 作者: 丁磊宇 张禹
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 D-H理论 运行学仿真
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机械研究与分析
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2562字
• 语种: 中文

摘要

以IRB1410型工业机器人结构参数与D-H理论为基础推导机器人的运动学方程;在Matlab Robotics Toolbox环境下结合机器人连杆参数进行机器人的建模,验证运动学模型是否正确;对该机器人进行运动学仿真分析,为机器人动力学、控制及轨迹规划研究提供可靠的理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张禹	沈阳工业大学机械工程学院	41	199	10.0	13.0
2	丁磊宇	沈阳工业大学机械工程学院	2	13	1.0	2.0