基于MB-RRT*的无人机航迹规划算法研究

• 作者: 吴洋洋 施晋 杜文耀 陈晋音
• 来源期刊: 计算机科学
• 学科: 工学
• 关键词: RRT 无人机 航迹规划 收敛速度 懒惰采样
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 198-206
• 页数: 9页
• 分类号: TP305
• 字数: 8805字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11896/j.issn.1002-137X.2017.08.035

摘要

随着小型无人机的广泛应用,提高无人机的自动巡航能力变得至关重要.无人机航迹规划是指其在已知环境地图信息下展开航迹规划,实现无碰撞的、平滑的、从初始点到达目标点的路径.针对现有算法依然存在收敛速度慢、内存消耗大、航迹规划固定步长和航迹平滑度无法满足实际无人机飞行等问题,提出了MB-RRT* (Modified B-RRT*)算法,通过懒惰采样方法加快算法收敛速度并减少内存占用;设计自适应步长来解决算法在障碍物附近生长树的局限性问题,从而提高了找到初始可行解的速度和质量;然后利用降采样和3次贝塞尔插值算法实现了曲线拟合的功能,使算法最终生成相对平滑的航迹,为无人机实际飞行提供可行的航迹规划方法.最后在多组不同环境复杂度的实验中,通过与其他算法相比较,验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈晋音	浙江工业大学信息工程学院	45	217	9.0	13.0
2	吴洋洋	浙江工业大学信息工程学院	6	9	2.0	3.0
3	施晋	浙江工业大学信息工程学院	1	4	1.0	1.0
4	杜文耀	浙江工业大学信息工程学院	2	4	1.0	2.0