航向约束的行人导航算法研究

• 作者: 李擎 苏中 郑佳瑶
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 行人导航 航向发散 航向修正 EKF
• 年，卷（期）: 2017,（24）
• 所属期刊栏目: 科学计算与信息处理
• 页码范围: 1-4,8
• 页数: 5页
• 分类号: TN961-34|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.24.001

摘要

针对MEMS惯性器件随时间累积零漂误差大及航向误差可观测性差,导致行人导航航向发散的问题,提出一种基于主方向的航向修正算法.基于行人沿直线行走航向角保持在常值范围内的事实,当航向发生变化时,将行人当前的航向与主航向的偏差作为观测值,利用EKF进行误差估计从而修正航向,最后将导航模块固定在鞋面上进行约200 m的行走实验.实验结果表明,该方法能有效地抑制航向发散,定位误差约为总行走路程的1%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏中	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	134	546	12.0	18.0
2	李擎	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	76	438	9.0	18.0
3	郑佳瑶	北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室	2	4	2.0	2.0