机器人双耳声源定位

• 作者: 孙骞 常发亮 甘宜超 贾丽 贾刚 赵增顺 辛丽 钱广秀 高寒旭
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双耳听觉 ITD ILD 时延估计
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 9-13,18
• 页数: 6页
• 分类号: TP319
• 字数: 3964字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2017.07.003

摘要

机器人拥有听声辩位能力是机器人智能化的重要表现.研究机器人声源定位具有广泛的应用前景.对于基于双耳听觉的声源定位,文中根据听觉系统中的“双耳效应”及“耳廓效应”等线索进行定位,首先建立了拟人机器人头部模型,通过头部转动实现前后方位的判定.其次,运用时间差(ITD)算法模型和声级差(ILD)算法模型分别实现了信号的水平方位的定位.并且应用互相关算法进行信号时延的估算.最后根据耳廓效应,根据频谱的变化实现了垂直方位的定位.本文通过定位算法编写程序,并且通过输入的声源信号实现声源方位的确定及误差分析.