一种新的双足机器人模型设计与相关研究

• 作者: 谭鹤毅
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 双足机器人模型 冲击控制 不动点 迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 189-192
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.02.052

摘要

针对双足机器人最简模型在行走过程中出现摆动腿足部擦地的问题,提出了一种通过摆动腿膝关节弯曲达到摆动腿缩短的新模型;当摆动腿开始摆动时,摆动腿膝关节弯曲锁定,摆动腿缩短;当摆动腿摆动到最大位置时,膝关节解锁,摆动腿伸直再锁定,此后摆动腿回摆,系统变为直腿模型.采用脚后跟冲击控制,在摆动腿落地前,拖后的支撑腿与地面接触处施加一指向髋关节的瞬时冲击力,冲击力可以减小摆动腿着地时能量的损耗,同时驱动被动机器人向前行走;设计了迭代学习控制算法,找到极限环与不动点,实现不同给定期望步长跟踪的冲击力的计算;仿真结果表明,迭代学习控制可以有效的实现不同期望步长的跟踪,可以很快的找到机器人系统的不动点,通过收敛的相平面,得到稳定的极限环,保证了机器人行走过程稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭鹤毅	南充职业技术学院信息与管理工程系	21	16	3.0	3.0