煤炭采样机械臂运动优化控制与仿真

• 作者: 王小刚
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: 煤炭采样工艺 机械臂 控制系统 ARM9
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 煤矿机电与信息化
• 页码范围: 229-231
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 1580字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2017.09.085

摘要

为优化煤炭采样工艺,设计了一种6-DOF机械臂.通过正、逆运动学分析采样工艺和机械臂的位姿变化,开发了基于嵌入式ARM9和WinCE的控制系统,利用实时、模块化结构,闭环控制机械臂采煤动作.结果表明:煤炭采样时,各关节和刚体间无错位冲突,对实现煤矿井下有限空间煤炭采样作业有重要的应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王小刚		86	66	5.0	6.0