3-PUPU并联机构的运动学与工作空间分析

• 作者: 张斌 李俊帅 李瑞琴 马春生
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 自由度 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 包装机械
• 页码范围: 123-128
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

目的 针对一种六自由度3-PUPU并联机构,对其运动性能和工作空间进行研究.方法 利用修正的(G-K)公式对该并联机构动平台的自由度进行计算,并建立机构的逆运动学和正运动学特征方程式,然后利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-PUPU并联机构及结构框图,利用杆长的运动范围限制条件编程求得3-PUPU并联机构的工作空间.结果 该并联机构的工作空间范围较大,形状规则,结构紧凑,无空洞.结论 3-PUPU机构具有良好的工作空间性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	马春生		26	64	5.0	6.0
3	张斌		53	313	9.0	16.0
4	李俊帅		8	16	2.0	4.0