基于北斗/iNEMO惯性模块的机器人运动姿态解算方法

• 作者: 王广龙 王成 薄洪波 陈凯
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 姿态解算 机器人 惯性组件 北斗系统 初始对准
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 130-133
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.02.036

摘要

基于北斗/iNEMO惯性模块研究了一种组合式机器人运动姿态测量系统和解算方法;设计了以ARM为核心的嵌入式组合姿态解算平台,通过四元数法和卡尔曼滤波技术,对iNEMO惯性组件测量数据进行融合,进而在高动态环境中实时解算出机器人的运动姿态;同时,以北斗接收机输出的1PPS上升沿脉冲作为数据融合的同步信号,并利用其输出的导航信息辅助iNEMO惯性模块实现精对准;测试结果验证了设计方案的可行性和正确性,为机器人姿态解算提供了一种高精度、高稳定性、小体积、低功耗的解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王成	军械工程学院纳米技术与微系统实验室	73	378	10.0	15.0
2	王广龙	军械工程学院纳米技术与微系统实验室	60	390	9.0	17.0