双足机器人步态规划方法研究

• 作者: 李攀 魏洪兴
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 零力矩点 三次样条插值 步态规划
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 22-24
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2749字
• 语种: 中文

摘要

主要研究基于髋关节高度和姿态补偿的双足机器人拟人化步态规划方法,建立了机器人的前向和侧向运动学模型,分析了步行过程中机器人在关键时刻的位姿,并通过三次样条插值方法对双足机器人进行完整的步态规划,得到机器人各关节平滑的运动轨迹,验证了该方法是可行的.最后,与传统的步态规划方法进行对比,得到的仿真结果表明使用该步态生成方法对机器人性能有较大提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏洪兴	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	86	1477	19.0	36.0
2	李攀	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	12	2.0	2.0