冗余铺丝机械手逆运动学的拓扑流形分析

• 作者: 应明峰 徐朋 李奎 程锦翔
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 冗余 拓扑 流形 进气道
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术与基础理论
• 页码范围: 387-391,406
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3799字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.06.051

摘要

针对优化的梯度投影算法在冗余铺丝机械手逆运动学求解问题中不一定存在最优解的问题,提出了一种拓扑流形算法.将冗余铺丝机械手的位形空间看作一个光滑流形,对耦合的位置逆解和姿态逆解进行解耦,然后分别针对位置子流形和姿态子流形进行仿真分析得到其相应的仿真拓扑流形.该方法可以将铺丝机械手的运动学问题抽象为数学中的曲面拓扑流形来研究,为铺丝机械手运动学在流形上分析提供了理论基础,同时也为后续铺丝机械手的最优化自运动控制提供了一种新的方法.最后以飞机S形进气道为例进行仿真,验证了所提方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐朋	南京航空航天大学机电学院	9	18	2.0	4.0
2	应明峰	南京航空航天大学机电学院	4	12	1.0	3.0
3	李奎	南京航空航天大学机电学院	5	12	1.0	3.0
4	程锦翔	南京航空航天大学机电学院	5	14	2.0	3.0