智能轨迹控制割草机器人设计-基于 FPGA 神经网络

• 作者: 张娓娓 袁路路
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 割草机器人 神经网络 轨迹规划 FPGA重构 PID控制器
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 212-216
• 页数: 5页
• 分类号: S24|TP391.41
• 字数: 2260字
• 语种: 中文

摘要

为了提高割草机器人自主导航和定位的精确性和智能性，设计了一种新型的基于 FPGA 神经网络算法的割草机器人。该设计采用 FPGA 可重构技术，以3层误差反向传播神经网络作为典型的模型来展开；利用成熟的 BP 算法公式，设计了割草机器人智能控制的模型；利用 FPGA 技术，设计了割草机器人的硬件系统；最后采用文本输入的设计方法，利用田间试验的方式，对机器人的轨迹规划能力和控制精度进行了验证。试验结果表明：利用 FPGA 和神经网络模型可以有效地穿越5个障碍物，并可得到满意的轨迹规划结果。将普通的PID 控制器和神经网络 PID 控制器得到的控制结果误差进行了对比，结果表明：神经网络 PID 控制器得到的割草机器人控制误差明显比传统的 PID 控制器误差小。该方法为神经网络的硬件实现提供了可靠的理论基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张娓娓		23	60	4.0	6.0
2	袁路路		8	34	3.0	5.0