基于ARM Cortex-A8平台的喷药机器人路径检测与仿真

• 作者: 任金波 张翔 林建 洪瑛杰 郭翰林
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 喷药机器人 图像处理 道路识别 路径检测 形态学滤波器
• 年，卷（期）: 2017,（22）
• 所属期刊栏目: 电子测量与仪器
• 页码范围: 156-158,162
• 页数: 4页
• 分类号: TN830.1-34|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.22.046

摘要

为了实现机器视觉在农业中的应用,研究了喷药机器人在植物道路中进行识别及路径检测的方法.以植物栽培中的道路为研究对象,采用HSV空间的S分量来实现道路图像灰度化,用Otsu算法进行二值化处理,将道路从绿色植物背景中分离出来,采用形态学滤波器对图像进行滤波操作.由于图像视野尽头道路弯曲的不确定性和道路尽头树木干扰等问题,提出将图像的前1/4行以黑色填充的方法和算法,使图像处理时减少不确定因素的干扰,提高导航线提取精度,最后利用霍夫变换得出喷药机器人在植物道路中的行走路径.结果表明,喷药农业机器人在植物道路中可准确识别到行走路径;道路识别时,处理一副像素450×310的图像平均耗时0.053s;路径检测中,处理一副像素450×310的图像平均耗时0.062s,可快速采集并完成图像处理,满足农业机器人导航的实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林建	福建农林大学机电工程学院	22	57	5.0	6.0
2	张翔	福建农林大学机电工程学院	96	405	9.0	17.0
3	任金波	福建农林大学机电工程学院	27	37	3.0	4.0
4	郭翰林	福建农林大学机电工程学院	6	26	4.0	5.0
5	洪瑛杰	福建农林大学机电工程学院	4	10	2.0	3.0