一种非常用结构工业机器人D-H参数建模

• 作者: 吴文俊 夏蕾 张计悦 方锋 陈晓斌
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 工业机器人 建模仿真 机械结构 D-H模型
• 年，卷（期）: 2017,（13）
• 所属期刊栏目: 理论探索
• 页码范围: 21-22,26
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2017.13.021

摘要

工业机器人是现代化工业的重要组成部分.目前,大规模的工业机器人实用仿真都是以PUMA560机械结构为基础进行建模仿真研究的.在研究时,选用UR5型工业机器人,其在第4关节以后的关节相互结构关系与PUMA560的形式不同.为新型的机械机构工业机器人进行了D-H模型建模,并进行了正运动学仿真,以期为相关研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴文俊		3	4	1.0	2.0
2	夏蕾		3	4	1.0	2.0
3	陈晓斌		3	4	1.0	2.0
4	方锋		3	4	1.0	2.0
5	张计悦		3	4	1.0	2.0