非结构环境下机械臂各关节自动控制系统设计

• 作者: 张小凤 张苑农
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 非结构环境 机械臂 关节 自动控制 系统设计
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 工控技术
• 页码范围: 172-175
• 页数: 4页
• 分类号: TN02-34|TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2017.11.043

摘要

为了使机械臂给工业企业带来更多利益,以智能化、低成本、小质量和高安全性能为目的,设计非结构环境下机械臂各关节自动控制系统.依据系统性能设计标准,为机械臂的肩膀、手肘和手腕处分别分配2DOF的自由度,给出机械臂D-H参数,并为各关节设计合适的电机来实现机械臂运动.在系统的FPGA中写入控制算法,使用主控芯片对不同关节处FPGA的控制算法进行融合,确定机械臂运动方案并下达控制指令,通过构造2.5D环境地图感知非结构环境,完善控制指令.从实验结果中可以看出所设计系统的关节轨迹优化能力强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张小凤	北京理工大学珠海学院	17	67	3.0	8.0
2	张苑农	北京理工大学珠海学院	6	8	2.0	2.0