凸松弛全局优化机器人手眼标定

• 作者: 吕乃光 娄小平 李巍 董明利
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 手眼标定 四元数 全局优化 随机抽样一致性 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机视觉与虚拟现实
• 页码范围: 1451-1455
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 6308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.05.1451

摘要

针对机器人运动学正解及相机的外参数标定存在偏差时,基于非线性最优化的手眼标定算法无法确保目标函数收敛到全局极小值的问题,提出基于四元数理论的凸松弛全局最优化手眼标定算法.考虑到机械手末端相对运动旋转轴之间的夹角对标定方程求解精度的影响,首先利用随机抽样一致性(RANSAC)算法对标定数据中旋转轴之间的夹角进行预筛选,再利用四元数参数化旋转矩阵,建立多项式几何误差目标函数和约束,采用基于线性矩阵不等式(LMI)凸松弛全局优化算法求解全局最优手眼变换矩阵.实测结果表明,该算法可以求得全局最优解,手眼变换矩阵几何误差平均值不大于1.4 mm,标准差小于0.16 mm,结果稍优于四元数非线性最优化算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李巍	北京邮电大学信息光子学与光通信研究院	8	37	4.0	6.0