基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建

• 作者: 侯荣波 邓超锋 魏武 黄婷
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位和地图构建 室内机器人 ORB-SLAM 关键帧提取 KINECT 图优化
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机视觉与虚拟现实
• 页码范围: 1439-1444
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5640字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.05.1439

摘要

针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中,现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题,应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿;然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云,提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧;接着提出子地图法进一步减少地图构建的时间,最终提高算法的整体速度.实验结果表明,所提系统能够在大范围环境中准确定位机器人位置,在运动轨迹为50 m的大范围中,机器人的均方根误差为1.04m,即误差为2％,同时整体速度为11帧/秒,其中定位速度达到17帧/秒,可以满足室内机器人定位和三维稠密地图构建的精度、大范围和快速性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏武	华南理工大学自动化科学与工程学院	48	370	10.0	16.0
2	黄婷	华南理工大学自动化科学与工程学院	8	74	4.0	8.0
3	邓超锋	华南理工大学自动化科学与工程学院	2	41	2.0	2.0
4	侯荣波	华南理工大学自动化科学与工程学院	3	43	2.0	3.0