平面3RRR机构杆长误差对奇异性的影响分析

• 作者: 刘霞 单宁 王草山 班超 程东方
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 杆长误差 雅克比矩阵 奇异性
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 140-143
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2910字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.07.035

摘要

针对并联机器人的精度这一性能指标,分析了3RRR并联机器人的杆长误差对整个机构的影响,运用雅可比矩阵法从理论上分析了3RRR并联机器人杆长误差与其奇异位置的关系,根据求解的结果建立相应的误差模型,并在MATLAB中计算出理想状态下的奇异位置和考虑杆长误差状态下的奇异位置的偏差度,将计算所得的偏差数据以图像的形式表现出来加以分析,最终得出了3RRR机构不同杆的杆长误差与奇异位置的偏移程度关系,为该机构的设计精度要求提供了科学的参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	单宁	武警工程大学装备工程学院	45	107	6.0	7.0
2	程东方	武警工程大学装备工程学院	6	14	2.0	3.0
3	班超	武警工程大学装备工程学院	7	6	2.0	2.0
4	刘霞	西安工程大学机电工程学院	21	50	4.0	6.0
5	王草山	武警工程大学装备工程学院	5	9	2.0	3.0