水冷壁磨损检测机器人控制系统的设计与研究

• 作者: 俞竹青 李静 邢扬
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 爬壁机器人 控制系统 人机交互界面
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 62-65
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.10.017

摘要

为了有效提高石化行业对锅炉水冷壁壁厚的检测效率,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人.并在此载体上采用分级控制系统来共同实现高空检测;首先,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器,并采用模糊PID控制方法实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的位姿进行控制,完成直线路径跟随动作;除此之外,还配备超声波无损检测技术、图像采集器以及位移传感器等,来实现锅炉水冷壁磨损检测机器人最终管壁实时图像视频以及检测数据的采集;其次,基于Visual Studio 2010平台创建人机交互界面,实现与下位机的数据传输以及后续检测数据处理;最后,实验仿真证明该分级控制系统运动稳定可靠,上下位机能实时通讯,提高了爬壁机器人的工作速度和处理能力,有效提高检测效率,具有较高的智能化水平.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞竹青	常州大学机械工程学院	19	40	3.0	5.0
2	李静	常州大学机械工程学院	15	41	3.0	6.0
3	邢扬	常州大学机械工程学院	3	5	2.0	2.0