基于Kane方程的仿人跑步机器人动力学研究

• 作者: 产启平
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 拓扑结构 跑步机器人 虚拟铰 Kane方程
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 152-155
• 页数: 4页
• 分类号: TP319
• 字数: 2422字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.171218

摘要

仿人跑步机器人运动过程分为起跳阶段与飞行阶段,因此存在不同的拓扑结构,动力学方程建模较为困难.针对该问题,基于Kane方程提出了一种仿人跑步机器人动力学建模方法.该方法的优点在于只需改变"虚拟铰"长度,便能实现机器人起跳与飞行阶段动力学方程的转换.与Newton-Euler、Lagrange方程相比,最终的Kane动力学方程较为简洁,易于计算机求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	产启平	上海理工大学机械工程学院	5	4	1.0	1.0