部分可观环境中AUV软件自修复模型研究

• 作者: 史长亭 孟雷 张汝波
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 智能水下机器人 微重启技术 自修复 部分可观马尔科夫决策过程(POMDP) 基于点的值迭代(PBVI)
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 模式识别与人工智能
• 页码范围: 151-156
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1503-0245

摘要

针对AUV软件在部分可观环境中的故障修复问题，依据部分可观马尔科夫决策过程理论，提出基于POMDP模型和微重启技术的AUV软件故障修复方法。根据AUV 分层结构特点设计了多层次的微重启修复方法，构建了AUV软件自修复POMDP模型，同时采用基于点的值迭代算法求解生成修复策略使系统在部分可观环境下能够以较低的修复代价执行修复动作。仿真实验验证了算法有效性和模型适用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张汝波	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	110	1870	20.0	39.0
5	史长亭	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	14	43	4.0	6.0
6	孟雷	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	2	1	1.0	1.0