基于内点法的不敏卡尔曼滤波算法

• 作者: 师昕 贺姗
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 状态约束 不敏卡尔曼滤波 优化算法 目标跟踪 信息融合
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 算法与语言
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: TP312
• 字数: 5012字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.171335

摘要

针对非线性不等式状态约束滤波问题,提出一种基于内点法的不敏卡尔曼滤波算法.该算法在不敏卡尔曼滤波的基础上结合了优化算法的思想,采用内点优化法求解非线性不等式约束条件下的最优解.在算法实现过程中,引入障碍项,用无约束障碍函数近似化受约束目标函数,采用一个相当小的正数即障碍因子,通过序列极小化方法逐渐减小该障碍因子,经过迭代快速搜索出非线性不等式状态约束问题的近似最优解.对具有约束的航路跟踪系统进行实验仿真,实验结果表明新算法在处理非线性不等式状态约束滤波问题时,能够有效地提高状态估计精度,获得较高的滤波精度,且时间复杂度较低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	师昕	西安工程大学计算机科学学院	7	9	2.0	2.0
2	贺姗	西安工程大学计算机科学学院	6	12	3.0	3.0