一种小型轮式平台的设计与运动仿真

• 作者: 张骞 李年裕 杨怀彬
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 万向轮 RecurDyn 建模与仿真
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 127-129,134
• 页数: 4页
• 分类号: U462.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.08.033

摘要

针对传统轮式车辆转向半径大,转向阻力大的问题,提出一种新型的轮式车辆平台方案.该平台的运动机构由定轴转动的前轮和万向轮后轮组成,主动轮是由轮毂电机独立驱动的前轮,后轮为从动轮;平台采用电驱动,包含电源系统,控制系统,车体等几大部分,相比于传统的车辆,该平台引进了万向轮,大大加强了平台的灵活性,转向更加方便;通过在Solid Works中建立模型,然后在RecurDyn中进行仿真,设置不同的实验条件,根据实验结果可以得到:当后轮为万向轮时,平台相对于后轮固定具有较好的转弯能力,横摆角速度减小,平台转弯更加平稳;同时,平台具有一定的越障能力,可以在一定的复杂地形上完成运动,能够跨越一定尺寸的壕沟.这一结果可以为科学研究和实际应用提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李年裕	装甲兵工程学院控制工程系	27	72	4.0	6.0
2	杨怀彬	装甲兵工程学院控制工程系	6	14	3.0	3.0
3	张骞	装甲兵工程学院控制工程系	2	2	1.0	1.0