基于RBF-ARX模型的四旋翼飞行器的预测控制

• 作者: 刘丽丽 吴军 左继红
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼飞行器 RBF-ARX模型 预测控制
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 79-83,103
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2017.08.021

摘要

四旋翼飞行器运行中具有不稳定、非线性和强耦合特性,较难建立其准确的数学模型,针对这个问题,提出了基于RBF-ARX模型的预测控制设计方法;RBF-ARX模型是线性自回归(Auto-Regressive eXogenous,ARX)模型和高斯径向基函数(RadialBasis Function,RBF)神经网络相结合设计的模型,可用于建立非线性系统的全局模型,描述非线性系统的非线性特征.预测控制算法根据系统输入、输出信号预测对象未来输出变化趋势,并将其与系统实际输出的误差反馈校正,使误差最小;该法首先建立四旋翼飞行器的RBF-ARX模型结构,就模型参数的辨识、优化给出了详细分析;并基于该模型设计了系统预测控制器,最后通过仿真和实时控制效果证实了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丽丽	中南大学信息科学与工程学院	13	15	2.0	2.0
3	吴军	中南大学信息科学与工程学院	31	131	5.0	10.0
7	左继红	中南大学信息科学与工程学院	6	8	2.0	2.0